开源：直流有刷电机位置电流双环PID控制，代码在简介处，三连自提┗|｀O′|┛ 嗷~~

位置电流双闭环串级PID控制，适合对电机启停电流有要求的系统。通过匿名上位机观察控制效果和调试参数，协议部分可直接移植使用。

硬件：轮趣科技500ppr光电编码器减速电机
   L298N电机驱动
STM32F103C8核心板

开源程序：链接：https://pan.baidu.com/s/1hiBAR0SoQYH4ISnkXjV8Wg 
提取码：2023
(注意，注意，注意):代码使用AC6编译器，有小伙伴反映AC5会报错，改为AC6就行了

匿名上位机V7.1.0.12版本，20210528发布：https://pan.baidu.com/s/16A7LcVXNIe5alcZ8MvwaNg 提取码：ty7b
(注：这个是我使用的版本，最新版请前往 匿名科创 官网下载)

电流采样小模块：链接：https://pan.baidu.com/s/17BXWkV-eFUZ1z2FhtgxNXQ 
提取码：2023

球球大家，不要白嫖；球球大家，不要白嫖。
球球大家，不要白嫖；球球大家，不要白嫖。
......
球球大家，不要白嫖；球球大家，不要白嫖。

后面有时间会做三环控制的部分。。。