直流有刷电机电流环PID控制

使用位置式PID控制直流编码电机，实现电流闭环控制，电流环一般和速度环和位置环等搭配使用，后面会再更新。

硬件： 轮趣科技500ppr光电编码器减速电机
L298N电机驱动
STM32F103C8核心板

开源程序：链接：https://pan.baidu.com/s/1iaUnWq-eAHIYEtGOjBPVSg 
提取码：2023

电流采样小模块：链接：https://pan.baidu.com/s/17BXWkV-eFUZ1z2FhtgxNXQ 
提取码：2023

（注意，注意，注意）代码使用AC6编译器，有小伙伴反映AC5会报错，改为AC6就行了

球球大家，不要白嫖；球球大家，不要白嫖。
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......
球球大家，不要白嫖；球球大家，不要白嫖。

后面会再更新和电流环有关的串级PID。。。