开源：速度位置串级PID控制系统，代码简介处两个币自提，使用V6编译器

速度位置双闭环串级PID控制，控制效果明显由于单位置环。通过匿名上位机观察控制效果和调试参数，协议部分可直接移植使用。

硬件：轮趣科技500ppr光电编码器减速电机
   L298N电机驱动
STM32F103C8核心板

开源程序：链接：https://pan.baidu.com/s/1oQ2L3Jp1QdCH-yKamq1RrQ 
提取码：2023
(注意，注意，注意):代码使用AC6编译器，有小伙伴反映AC5会报错，改为AC6就行了

匿名上位机V7.1.0.12版本，20210528发布：https://pan.baidu.com/s/16A7LcVXNIe5alcZ8MvwaNg 提取码：ty7b
(注：这个是我使用的版本，最新版请前往 匿名科创 官网下载)

球球大家，不要白嫖；球球大家，不要白嫖。
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球球大家，不要白嫖；球球大家，不要白嫖。

后面有时间会做电流环的部分。。。